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•安装DSQC377A（B）模块
•安装编码器
•安装触发开关
•安装机器人校准探针
•安装输送线上的校准针
•连接编码器线缆到DSQC377A（B）模块
•连接触发开关线缆到DSQC377A（B）模块
DSQC377B
ü选择输送链跟踪时，须配置编码器的连接模块。
ü该模块把工件的位置反馈给机器人。
ü该模块通过CAN bus（控制区域总线）连接。
Ø安装要求：•保证输送链每运行1米时，编码器输出的脉冲数量在1250-2500之间，控制器同时采集A相，B相上升沿和下降沿个数，一个周期内采集4个信号，控制器采集的计算信号在5000-10000之间。少于5000即会影响到机器人跟踪精度，多于10000也不会提升机器人跟踪精度，输送链运行*低速度为4mm/s,*高速度为2000mm/s。
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电压
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10-30V
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电流
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50-100mA
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相位
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AB相，相位差90度
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类型
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增量型
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输出
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PNP
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输送线CNV1-BaseFrame
•打开程序，单步运行一下指令
•ActUnit CNV1;
•WaitWObj wobjcnv1;
•启动输送线到触发开关，机器人上显示位置超过0，停止输送线。
•打开校准－CNV1－Base Frame
•A：移动机器人探针到输送线校准针，修改**点位置，
•运行输送线一段距离并停止，重复步骤A，到四点修改完成
•确定，并查看校准误差，如误差过大则重新定义
ü运转输送链,确认输送线运转时机器人显示的位置为正方向,否则交换编码器A/B相;
ü在输送线上找一参照点,并在固定边做标记一,记录机器人上显示的位置数据一;
ü运行输送线一段距离后停止,重复步骤2,得到标记二,记录位置数据2。
•工件在超出*小和*大距离的区域时，会自动断开连接。
-工件在输送线上被跟踪的有效距离。
输送链跟踪编程的总结
•定义输送链坐标系--WorkObject–Change “UFMEC” and “UFPROG”
•进行编程：–ActUnit CNV1–WaitWobj wobjcnv1–Program the coordinated movements/robtargets–DropWobj wobjcnv1
•Remember to change to the correct work object before programming therobtargets.在定义机器人位置点前总是检查并更改到正确的工件坐标系。
•Also finish your coordinated motion with a “Fine” zoneor a stationary work object before dropping the conveyor coordinated workobject.结束同步跟踪运动，断开输送链上连接的工件前，改用“Fine”点和使用固定工件坐标系。
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